CAN 통신

CAN(Controll Area Network)

- 주변장치들을 서로 연결
- 주소 개념이 없고 식별자를 사용한다.
  식별자에 따라 2가지 mode로 구분:  표준 CAN은 식별자로 11bit를 사용하는 2.0A ver이고, 확장 CAN은 식별자로 29bit를 사용하는 2.0B ver이다.
- broadcast 개념으로 모든 노드에게 뿌려 전송
- Bus형태의 network로 Bus 선점은 우선순위에 따라 이루어지기 때문에 collision이 발생하지 않는다.
→ 마이크로 제어기용 직렬Bus라 할 수 있다

CAN통신

- 여러 개의 ECU를 병렬로 연결해서 데이타 통신.
- 각 ECU는

- 자신의 데이타를 뿌림
- 다른 ECU의 데이타를 우선순위에 따라 처리

∴ 다량의 정보 공유가 가능

- 고유한 중재 ID가 있어 네트웍프레임을 분리.
- 모든 노드는 프레임을 수신하지만 중재 ID에 따라 수용을 결정한다.

CAN BUS

- multi-MASTER와 multi-SLAVE 존재. 물론 priority가 있다.
- shared serial BUS

CAN protocol의 장점

- 표준 통신프로토콜 이므로 interface시키는 작업이 쉽다.  
- 유연성이 있다.
- CAN칩 내에서 에러 처리.
- CPU는 시스템 테스크만 실행하고 통신작업은 CAN이 맡는다.
- 다중채널 통신이기에 와이어를 줄일 수 있다.
- 시장성이 높고 비교적 저렴하다.